record-test_20260830_142759

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：record-test_20260830_142759
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 总集数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：4,494
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集包含全部 5 个 Episode（train: 0:5）

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令（包含肩部、肘部、腕部和夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测（与动作指令对应）
observation.images.front	image	[480, 640, 3]	前方摄像头图像（高度 480，宽度 640，3 通道 RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作和状态维度说明（均为 6 维）

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部垂直升降位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

其他信息

• 可视化：可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集
• 引用信息：数据集详情页未提供具体的论文引用或 BibTeX 信息