YYJ001WAVE_20260816_170831
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
shuren2创建时间：
2026-08-16
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学习数据集，用于训练机器人操作技能。
基本信息
- 数据集名称: YYJ001WAVE_20260816_170831
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总回合数（Episodes）: 10
- 总帧数（Frames）: 8387
- 总任务数（Tasks）: 1
- 采集帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集结构
数据集采用 Parquet 格式存储，包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 6 | 机器人动作指令 |
| observation.state | float32 | 6 | 机器人状态观测 |
| observation.images.F0 | video | 480×640×3 | 第一视角摄像头画面 |
| observation.images.F1 | video | 480×640×3 | 第二视角摄像头画面 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧序号 |
| episode_index | int64 | 1 | 回合序号 |
| index | int64 | 1 | 索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务序号 |
机器人类型与动作空间
- 机器人类型: so_follower
- 动作维度: 6维
- 动作/状态包含:
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪）
数据划分
- 训练集（train）: 全部10个回合（0:10）
视觉信息
- 图像分辨率: 480×640 像素
- 视频编码: AV1 编码，YUV420P 像素格式
- 视频帧率: 30 FPS
- 无音频轨道
数据集文件结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
