rollout_so101_pencil_hil_30

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：joanfox/rollout_so101_pencil_hil_30

基本信息

• 数据集名称：rollout_so101_pencil_hil_30
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用LeRobot框架创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：34
• 总帧数（Frames）：5,740
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 训练集划分：全部34个片段用于训练

数据特征

动作与状态空间（6维）

• shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos - 肩部升降位置
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos - 手腕弯曲位置
• wrist_roll.pos - 手腕旋转位置
• gripper.pos - 夹爪位置

传感器数据

• observation.images.top：顶部摄像头图像，分辨率 240x320，30 FPS，AV1编码
• observation.images.gripper：夹爪摄像头图像，分辨率 240x320，30 FPS，AV1编码

其他特征

• intervention：干预标志（布尔值）
• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：片段索引
• index：全局索引
• task_index：任务索引

技术参数

• 采样频率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower（SO-101 从动机器人）
• 数据格式：Parquet文件（data/*/*.parquet）
• 视频路径结构：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4

可视化

该数据集可通过LeRobot的可视化工具进行查看，提供直观的数据预览功能。