rollout_so101_dagger_mix36_v1_20260812_163330
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
vasco281204创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集概述：rollout_so101_dagger_mix36_v1_20260812_163330
基本信息
- 数据集名称: rollout_so101_dagger_mix36_v1_20260812_163330
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 由 LeRobot 生成
数据集结构
- 总片段数（Episodes）: 1
- 总帧数（Frames）: 370
- 总任务数（Tasks）: 1
- 采样频率: 30 FPS
- 数据集大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型: so_follower（SO-101 机械臂）
- 数据划分: 训练集（train）包含全部数据（0:1）
数据特征
动作（Action）
- 数据类型: float32
- 维度: 6维
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
观察状态（Observation State）
- 数据类型: float32
- 维度: 6维
- 特征名称: 与动作特征相同（肩部、肘部、腕部、夹爪的位置信息）
视觉观测（Observation Images）
- 相机视角:
- front（前方摄像头）: 480×640×3 像素
- top（顶部摄像头）: 480×640×3 像素
- 视频编码: AV1 编码，yuv420p 像素格式
- 视频参数: 30 FPS，3通道，无音频
其他特征
- intervention: 布尔值，标记干预行为（形状为 [1]）
- timestamp: float32，时间戳（形状为 [1]）
- frame_index: int64，帧索引（形状为 [1]）
- episode_index: int64，片段索引（形状为 [1]）
- index: int64，全局索引（形状为 [1]）
- task_index: int64，任务索引（形状为 [1]）
数据用途
该数据集包含使用 DAgger（数据集聚合）方法混合采集的 SO-101 机械臂操控数据，可用于机器人模仿学习、强化学习等任务。数据集的构建基于 LeRobot 框架，适用于训练机器人控制策略。
引用信息
- 主页: 暂未提供
- 论文: 暂未提供
- 引用格式: 暂未提供
