2026-07-28_shake4it_accelero_10kHz_nfft_512

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset for robot-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: 2026-07-28_shake4it_accelero_10kHz_nfft_512
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 总样本数: 共 40 个片段 (episodes)，包含 33,545 帧 (frames)
• 任务数: 1 个任务
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 数据) + 200 MB (视频文件)
• 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench
• 数据划分: 训练集包含 0 至 39 号片段

数据集结构

数据以 LeRobot v3.0 格式存储，包含以下特征：

动作 (action) 与状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

• top: 顶部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
• wrist: 腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
• tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512: 触觉频谱图（加速度计数据，10kHz 采样，512 点 NFFT），分辨率 224×224，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS

其他信息

• 时间戳 (timestamp): float32，单值
• 帧索引 (frame_index): int64，单值
• 片段索引 (episode_index): int64，单值
• 索引 (index): int64，单值
• 任务索引 (task_index): int64，单值

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4