rollout_2026-07-06_check_results_shakeitup_diff_duration_100Hz_nfft_4096_20260706_114108

该数据集使用LeRobot创建，专为机器人学任务设计，包含机器人动作和状态观测数据。数据集中有10个episodes，总计3917帧，以Parquet格式存储。特征涵盖动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像观测（包括顶部摄像头、腕部摄像头和触觉频谱图视频，分辨率分别为480x640和224x224，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据集总大小约300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），训练集覆盖所有episodes。This dataset was created using LeRobot, tailored for robotics tasks, and encompasses robotic action and state observation data. It contains 10 episodes, totaling 3917 frames, and is stored in Parquet format. The dataset’s features cover actions (6 joint positions), state observations (6 joint positions), image observations including top-view camera feeds, wrist-mounted camera feeds, and tactile spectrogram videos (with resolutions of 480×640 and 224×224 respectively, and a frame rate of 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot platform is so101_follower_dragontactile. The total size of the dataset is approximately 300 MB, comprising 100 MB of data files and 200 MB of video files. The training set utilizes all episodes within the dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_2026-07-06_check_results_shakeitup_diff_duration_100Hz_nfft_4096_20260706_114108
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so101_follower_dragontactile
• 数据拆分：所有数据（10个片段）用于训练（train: "0:10"）
• 总片段数：10
• 总帧数：3917
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 维度名称：同动作（action）
• 观测图像（observation.images）：
  • 顶部相机（top）：
    • 数据类型：视频（video）
    • 形状：[480, 640, 3]（高度、宽度、通道）
    • 编码：AV1，色深：yuv420p，帧率：30 FPS
  • 腕部相机（wrist）：
    • 数据类型：视频（video）
    • 形状：[480, 640, 3]
    • 编码：AV1，色深：yuv420p，帧率：30 FPS
  • 触觉频谱图（tactile_spectrogram_100kHz_nfft_4096）：
    • 数据类型：视频（video）
    • 形状：[224, 224, 3]
    • 编码：AV1，色深：yuv420p，帧率：30 FPS
• 时间戳（timestamp）：
  • 数据类型：float32，形状：[1]
• 帧索引（frame_index）：
  • 数据类型：int64，形状：[1]
• 片段索引（episode_index）：
  • 数据类型：int64，形状：[1]
• 索引（index）：
  • 数据类型：int64，形状：[1]
• 任务索引（task_index）：
  • 数据类型：int64，形状：[1]

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置：default，数据文件为 data/*/*.parquet