pi0_button_press_dataset
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资源简介：
该数据集包含61个片段，总计30981帧，使用2个摄像头（侧视图和腕部第一人称视角）记录，状态/动作为6维，任务目标是按下盒子上的红色按钮。数据通过SO-101领导者从RM65-6F + DexHand-021 MuJoCo模拟器中收集。
The dataset contains 61 episodes with 30981 frames, recorded from 2 cameras (side view and wrist-mounted first-person view), with 6-dimensional state/action. The task is to press the red button on the box. The data was collected by the SO-101 leader from the RM65-6F + DexHand-021 MuJoCo simulator.
提供机构：
yixiaosz创建时间：
2026-09-03
原始信息汇总
Pi0 Button Press 数据集概述
基本信息
- 数据集名称: pi0_button_press_dataset
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot、pi0、机器人学习、视觉-语言-动作模型（VLA）、按钮按压
- 创建方式: 通过 LeRobot 框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
- 环境: RM65-6F 机械臂 + DexHand-021 灵巧手，在 MuJoCo 仿真环境中通过 SO-101 leader 记录
数据规模
- 总集数（Episodes）: 61
- 总帧数（Frames）: 30,981
- 任务数量: 1
- 采样率（FPS）: 30
- 相机数量: 2 个（
side_view侧视角、wrist_ego腕部第一视角） - 帧率信息: 每帧包含 6 维观测状态与 6 维动作数据（对应 6 个机械臂关节）
- 任务描述: 按下箱子上的红色按钮（press the red button on the box）
数据划分
- 训练集: 全部 61 集（数据范围 0:61）
- 文件存储: 数据以 parquet 格式存放于
data/*/*.parquet，视频以 mp4 格式存放于对应目录
特征结构
观测状态与动作
| 特征 | 数据类型 | 维度 | 内容 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | 6 | 分别为机械臂 6 个关节（arm_joint1 ~ arm_joint6）的角度值 |
action |
float32 | 6 | 与观测状态对应的 6 个关节动作（arm_joint1 ~ arm_joint6） |
相机图像
| 特征 | 数据类型 | 分辨率 | 编码格式 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
observation.images.side_view |
H.264 视频 | 480×640 | yuv420p | 侧视角相机，RGB 三通道，30 FPS |
observation.images.wrist_ego |
H.264 视频 | 480×640 | yuv420p | 腕部第一视角相机，RGB 三通道，30 FPS |
注：两种视频均为无音频，非深度图。
时间与其他索引
timestamp: float32，时间戳frame_index: int64，帧序号episode_index: int64，集序号index: int64，全局索引task_index: int64，任务序号
重要警告：未进行裁剪，不建议直接训练
该数据集目前不建议直接用于模型训练，原因如下：
- 约 72% 的帧属于近静态帧（每步动作变化绝对值 < 0.02 弧度），机械臂在多数时间处于悬停/空转状态。
- 仅约 17% 的帧包含实际的接近+按压动作（每集约 507 帧中仅约 86 帧为有效动作帧），且动作在第 4% 帧附近才开始。
- 由于上述分布，pi0 的流匹配损失将由"保持不动"目标主导，导致微调后的策略学习到悬停行为，在闭环评估中无法可靠完成按压任务。
裁剪版本即将发布（coming soon），用于解决上述问题。
文件说明
- 元数据索引文件:
meta/info.json - 数据路径规则:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径规则:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 约 100 MB，视频文件大小: 约 200 MB
- 数据集版本: 基于 LeRobot codebase v3.0，机器人类型为
rm65_6f_dexhand
