2nd_100ep_blue_cube_orange_box

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 MakerMods 团队创建，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架，名为 makermods/2nd_100ep_blue_cube_orange_box，用于机器人操作任务的训练与评估。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据集版本：基于 LeRobot v3.0 代码库
• 机器人类型：so_follower（六自由度臂式机器人）
• 总数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据规模

• 总片段数（episodes）：100
• 总帧数（frames）：28,948
• 总任务数：1（操作蓝色立方体与橙色箱子）
• 帧率：30 fps
• 数据划分：训练集包含全部 100 个片段（0:100）

数据特征

每个数据样本包含以下字段：

字段	类型	形状/说明
action	float32	6 维动作向量（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	6 维状态向量，与动作空间相同
observation.images.wrist	视频 (h264)	腕部相机图像，分辨率 480×640×3，30 fps
observation.images.front	视频 (h264)	前视相机图像，分辨率 480×640×3，30 fps
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4（h264 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每 1000 帧为一个 chunk

任务场景

该数据集专注于一个具体的机器人操作任务——将蓝色立方体放入橙色箱子中，共记录了 100 个操作演示片段。