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该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人学习数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含233个训练片段，总计255,511帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：6维动作空间（控制机器人关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；6维状态观测（与动作空间对应的关节位置）；480x640分辨率的前视角RGB视频观测；以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频使用AV1编码。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等任务。This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for robot control tasks. It contains 233 training episodes, totaling 255,511 frames with a frame rate of 30fps. Data features include: a 6-dimensional action space (controlling robot joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); a 6-dimensional state observation (corresponding joint positions to the action space); front-view RGB video observations at 480x640 resolution; and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, with videos encoded using AV1. The dataset is suitable for tasks like robot imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 总回合数 (episodes): 233
• 总帧数 (frames): 255,511
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	动作：6 个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	(6,)	观察状态：6 个关节位置 (与动作相同)
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前视相机图像，分辨率 480×640，RGB 3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分 (Splits)

• 训练集 (train): 包含索引 0 到 232 的所有 233 个回合。

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览数据集内容。