record-align2_0901_20260903_220455

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 record-align2_0901_20260903_220455，由 Panda512 创建，用于机器人学习领域，基于 LeRobot 框架构建。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet（存储结构化数据）与 MP4（存储视频）

数据规模

• 总片段数（episodes）：7
• 总帧数（frames）：1,660
• 总任务数（tasks）：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet），约 200 MB（视频）

数据划分

• 训练集（train）：包含全部 7 个片段（索引 0 至 6），无独立测试集或验证集划分。

特征字段

每条数据包含以下字段：

字段	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作指令，包含机械臂 5 个关节角度（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）及末端夹爪位置（gripper）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测，维度含义与 action 相同
observation.images.up	video	480×640×3	上方视角 RGB 视频流（30 FPS，H.264 编码）
observation.images.front	video	480×640×3	前方视角 RGB 视频流（30 FPS，H.264 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集中仅包含 1 个任务，因此 task_index 取值固定。图像均为普通 RGB 图像，不含深度信息，分辨率统一为 480×640。

数据组织

• 结构化数据存储于 data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet 文件中。
• 视频文件存储于 videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4 路径下，按 1000 帧为一个 chunk 进行分块。