libero_plus_goal_add_object_all_kinova3_failures
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
LSY-lab创建时间：
2026-07-19
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: libero_plus_goal_add_object_all_kinova3_failures
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, add_object
数据集结构
- 格式: 基于 LeRobot 框架创建，数据存储在 Parquet 文件中，视频文件存储在 MP4 格式中。
- 配置: 默认配置，数据文件位于
data/*/*.parquet路径下。 - 帧率: 20 FPS
- 总集数: 167 个 episode
- 总帧数: 36,505 帧
- 总任务数: 10 个
- 机器人类型: kinova3
- 数据划分: 全部数据 (167个episode) 作为训练集。
- 存储大小: 数据文件约 100 MB，视频文件大小忽略不计（约 1e-06 MB）。
特征详情
数据集包含以下观测和动作特征，所有特征均为浮点数或整数类型。
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (8,) | 包含 x, y, z, 轴角 (3维), 夹爪 (2维) 共8维状态。 |
| observation.states.ee_state | float32 | (6,) | 末端执行器状态 (x, y, z, 轴角3维)。 |
| observation.states.joint_state | float32 | (7,) | 7个关节的关节状态。 |
| observation.states.gripper_state | float32 | (2,) | 夹爪状态。 |
| observation.images.image | video | (256, 256, 3) | 主摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256，AV1 编码。 |
| observation.images.wrist_image | video | (256, 256, 3) | 腕部摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256，AV1 编码。 |
| observation.images.frontview_image | video | (256, 256, 3) | 前视摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256，AV1 编码。 |
| observation.images.sideview_image | video | (256, 256, 3) | 侧视摄像头 RGB 图像，分辨率 256x256，AV1 编码。 |
| action | float32 | (7,) | 机器人动作指令 (x, y, z, 轴角3维, 夹爪)。 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳。 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引。 |
| episode_index | int64 | (1,) | episode 索引。 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引。 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引。 |
额外信息
- 主页: 待补充
- 相关论文: 待补充
- 引用: 待补充
- 可视化: 可通过 Hugging Face Spaces 上的可视化工具查看数据 (链接: 可视化数据集)。
