red-cube_20260722_153906

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含机器人的动作（如肩部、肘部、腕部等关节的位置）和观察状态（包括关节位置和来自前摄像头与腕部摄像头的视频图像）。数据以每秒10帧的速率采集，视频分辨率为240x320像素，编码格式为AV1。数据集总共有8个episodes，1789帧，涉及一个任务。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人学习、强化学习和视觉控制等研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: red-cube_20260722_153906
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 10
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 8
• 总帧数: 1789
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000
• 数据集划分:
  • 训练集: 片段 0 到 7 (共8个片段)

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，包含6个关节位置 (与action相同的关节名称)
observation.images.front	video	(240, 320, 3)	前置摄像头视频，分辨率240x320，3通道，编码为AV1，帧率10 FPS
observation.images.wrist	video	(240, 320, 3)	腕部摄像头视频，分辨率240x320，3通道，编码为AV1，帧率10 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4