rollout_dagger_fold_tissue_v1_20260726_111127
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人执行任务时的动作和观察数据，其中观察数据包括机器人的关节位置状态（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）以及从三个视角（上方、侧面和腕部）采集的图像视频，视频帧率为30fps，分辨率分别为360x640和480x640。数据集还记录了干预信号、时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集总共有1个任务片段，1089帧数据，采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool. It includes action and observation data from robot task execution, with observations comprising joint position states (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) and image videos captured from three perspectives (overhead, side, and wrist). The videos have a frame rate of 30fps and resolutions of 360x640 and 480x640. The dataset also records metadata such as intervention signals, timestamps, frame indices, and episode indices. It consists of 1 task episode with 1089 frames, is licensed under Apache 2.0, stores data in parquet format and videos in mp4 format, and is suitable for robot learning tasks.
数据集概览
- 数据集名称：rollout_dagger_fold_tissue_v1_20260726_111127
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件，数据路径为
data/*/*.parquet - 视频编码：AV1 编码，视频帧率 30 FPS
- 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 总片段数：1 个片段
- 总帧数：1089 帧
- 总任务数：1 个任务
- 机器人类型：so_follower
- 数据拆分：训练集（train）包含全部数据（索引 0:1）
数据特征
该数据集包含以下特征字段：
动作和状态
- action：动作指令，包含 6 个维度（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置），数据类型为 float32
- observation.state：观测状态，包含与动作相同的 6 个维度，数据类型为 float32
图像观测
- observation.images.up：上方摄像头图像，分辨率 360×640，3 通道，视频编码 AV1，30 FPS
- observation.images.side：侧面摄像头图像，分辨率 360×640，3 通道，视频编码 AV1，30 FPS
- observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道，视频编码 AV1，30 FPS
其他元数据
- intervention：布尔值，表示是否有人工干预
- timestamp：时间戳，float32 类型
- frame_index：帧索引，int64 类型
- episode_index：片段索引，int64 类型
- index：全局索引，int64 类型
- task_index：任务索引，int64 类型
