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收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域，具体针对grabette机器人类型。数据集包含1个episode、254帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为50fps。数据以Parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括：来自摄像头0的观察图像（形状为3x720x960，表示RGB通道、高度和宽度），动作数据（8维浮点数组，包括位置、方向和抓取控制），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人学习和控制任务，支持训练分割。
This dataset is created using LeRobot and focuses on the robotics field, specifically for the grabette robot type. It contains 1 episode, 254 frames of data, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 50fps. The data is stored in Parquet format and includes video files. Features include: observation images from camera 0 (shape 3x720x960, representing RGB channels, height, and width), action data (8-dimensional floating-point array, including position, orientation, and grasp control), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for robot learning and control tasks, supporting training splits.
数据集概述
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot, lerobot, grabette
数据集创建
该数据集基于 LeRobot 框架创建，用于机器人操控任务。
数据集结构
- 机器人类型：grabette
- 总回合数：1
- 总帧数：254
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：50
- 数据分割：训练集（train）包含全部1个回合（0:1）
主要特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.images.cam0 | 视频 | (3, 720, 960) | 摄像头图像，分辨率720×960，H.264编码，50 FPS |
| action | float32 | (8,) | 动作：x, y, z, ax, ay, az, proximal, distal |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
该数据集支持通过 可视化界面 进行预览。
