leisaac_bluecylinderv2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: leisaac_bluecylinderv2
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模统计

• 总片段数（Episodes）: 30
• 总帧数（Frames）: 13,090
• 总任务数（Tasks）: 1
• 总视频数（Videos）: 60
• 总块数（Chunks）: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率（FPS）: 30
• 数据划分: 仅包含训练集（train: 0:30）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v2.1

特征详情

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称: shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观察状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称: 与动作特征一致，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观察图像（Observation Images）

该数据集包含两个摄像头视角的观察图像：

腕部摄像头（wrist）

• 分辨率: 480×640（高×宽），3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图: 是
• 无音频: 是

前部摄像头（front）

• 分辨率: 480×640（高×宽），3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图: 是
• 无音频: 是

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

该数据集的引用信息目前尚未提供（BibTeX: More Information Needed）。