hyundai-uiwang-right

这是一个名为Hyundai Uiwang — RIGHT arm manipulation dataset (LeRobot v3.0)的机器人操作数据集。它包含通过远程操作收集的演示数据，专门用于机器人操作任务。数据集由118个演示片段组成，总计77,490帧，采样频率为30赫兹。使用的机器人设备包括现代HDRB（HDR35_20）手臂和INSPIRE-RH56手（右）。动作和观测状态维度为26，其中手臂占6维，手占20维（RH56手使用6个主动维度）。数据集提供两个摄像头视角的图像：前视RGB图像和手腕RGB图像，分辨率均为480x640。此外，包含额外的本体感知数据：抓取传感器（30维）和手腕力/扭矩传感器（6维）。该数据集适用于机器人操作研究和开发。This is a robot manipulation dataset named Hyundai Uiwang — RIGHT arm manipulation dataset (LeRobot v3.0). It contains demonstration data collected through teleoperation for robot manipulation tasks. The dataset consists of 118 demonstration episodes, totaling 77,490 frames with a sampling frequency of 30 Hz. The robotic equipment used includes the Hyundai HDRB (HDR35_20) arm and the INSPIRE-RH56 hand (right). The action and observation state dimensions are 26, with the arm contributing 6 dimensions and the hand 20 dimensions (the RH56 hand uses 6 active dimensions). The dataset provides images from two camera perspectives: front-view RGB and wrist RGB images, both with a resolution of 480x640. Additionally, it includes extra proprioceptive data: a grasp sensor (30 dimensions) and a wrist force/torque sensor (6 dimensions). The dataset is suitable for robot manipulation research and development.

原始信息汇总

数据集概述：Hyundai Uiwang — RIGHT arm manipulation dataset (LeRobot v3.0)

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Ngseo/hyundai-uiwang-right
• 许可协议：other
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、机器人学、操作（manipulation）、Hyundai Uiwang

数据集规模

• 总演示轮次：118 轮
• 总帧数：77,490 帧
• 采集频率：30 Hz

机器人硬件

• 机械臂：HDRB（HDR35_20）型右臂
• 末端执行器：INSPIRE-RH56 型右手（灵巧手）

动作与状态空间

• 动作（action）与观测状态（observation.state）：26 维
  • 机械臂：6 维
  • 灵巧手：20 维（RH56 实际使用 6 个主动手部维度）

传感器与观测

• 视觉：
  • 前视摄像头：observation.images.front_rgb（480x640 像素）
  • 腕部摄像头：observation.images.wrist_rgb（480x640 像素）
• 其他本体感知：
  • 夹爪传感器：observation.gripper_sensor（30 维）
  • 腕部力/力矩传感器：observation.wrist_ft_sensor（6 维）

数据加载示例（Python）

python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("Ngseo/hyundai-uiwang-right")