task1_4_6_6_dataset_20260815_135849

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学（Robotics）领域的数据集，基于LeRobot框架创建，主要用于机器人操作任务的训练与研究。

基本信息

• 数据集名称: task1_4_6_6_dataset_20260815_135849
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型: so_follower
• 采样频率: 30 fps

数据规模

• 总episode数: 24
• 总帧数: 7656
• 任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 数据划分: 全部24个episode用于训练集（train），无测试集划分

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作字段相同的6维关节位置
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧方摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，编码格式AV1
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，编码格式AV1
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	episode索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态维度

动作和状态均为6维向量，对应以下关节名称：

• should_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000帧/块

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供，需要更多信息。