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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域，专注于机器人控制任务。它包含一个总时长为573帧的episode，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均以浮点数组表示，对应6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测图像包括前置（front）和顶部（top）视角的视频数据，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和测试机器人控制模型。
This dataset is created by LeRobot and belongs to the robotics domain, focusing on robot control tasks. It includes an episode with a total duration of 573 frames at a frame rate of 30fps. The data features consist of actions and observation states, both represented as floating-point arrays corresponding to 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation images include video data from front and top perspectives, with a resolution of 480x640, 3 channels, using the av1 codec. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and testing robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_151828
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集来源
该数据集使用 LeRobot 工具创建。
数据集结构
- 格式: 包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 总集数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 573
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 分片大小 (Chunks): 1000
数据集特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 关节动作，包含 6 个维度：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪 (Gripper) |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观察状态，维度与 action 相同 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集划分 (Splits)
- 训练集 (Train): 全部数据，对应索引 0 到 1（即全部 1 个 episode）
文件路径说明
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
