2026-06-23_shakeitup_diff_duration_100kHz_nfft_8192
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，包含50个总集数和25983个总帧数，帧率为30fps。数据集结构包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作和状态均包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观测部分还包括来自顶部（top）和腕部（wrist）的图像，分辨率均为480x640x3，以及触觉频谱图（tactile_spectrogram_100kHz_nfft_8192），分辨率为224x224x3。所有图像数据以视频格式存储，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragon_multiduration，数据以Parquet文件格式组织，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅用于训练分割（train），涵盖单个任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, containing 50 total episodes and 25983 total frames with a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action and observation.state, where both action and state contain 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position). The observation part also includes images from the top and wrist, both with a resolution of 480x640x3, and a tactile spectrogram (tactile_spectrogram_100kHz_nfft_8192) with a resolution of 224x224x3. All image data is stored in video format using the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so101_follower_dragon_multiduration, and the data is organized in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is only used for the training split (train) and covers a single task.
数据集概述
- 名称:
jogarulfop/2026-06-23_shakeitup_diff_duration_100kHz_nfft_8192 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 50
- 总帧数 (Frames): 25,983
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
数据集结构
数据集包含训练集 (train)，划分为 0 到 50 片段，无验证集或测试集。
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含 6 个自由度：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与 action 维度相同 |
observation.images.top |
视频 (AV1) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS |
observation.images.wrist |
视频 (AV1) | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS |
observation.images.tactile_spectrogram_100kHz_nfft_8192 |
视频 (AV1) | (224, 224, 3) | 触觉传感器频谱图（100kHz 采样，8192 点 NFFT），编码为 AV1，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人:
so101_follower_dragon_multiduration
数据存储
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置:
default对应数据文件data/*/*.parquet
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 直接查看数据集内容。
