real01b-routing-d1-blind-dagger-r8-ef25cov25

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: real01b-routing-d1-blind-dagger-r8-ef25cov25
• 地址: https://huggingface.co/datasets/ankile/real01b-routing-d1-blind-dagger-r8-ef25cov25
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 格式: 每个配置包含 Parquet 文件（路径为 data/*/*.parquet），视频文件以 MP4 格式存储。
• 规模: 共 8 个片段，总计 3159 帧，包含 1 个任务。
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 采样频率: 15 FPS。
• 数据分割: 训练集包含全部 8 个片段（train: "0:8"）。

特征信息

• 机器人类型: Franka（机械臂）。
• 观察状态: 包括 7 维状态（如笛卡尔位置、夹爪位置）、关节位置/速度、夹爪位置以及外部扭矩、末端执行器力/力矩等遥测信息。
• 动作: 包括 7 维动作（如笛卡尔速度、夹爪动作），以及笛卡尔速度/位置、关节速度/位置、夹爪位置/速度等多种表示。
• 图像观测:
  • 4 个摄像头视角：wrist_left、wrist_right、side_1、side_2。
  • 每个图像的分辨率为 480x640，3 个通道。
  • 使用 AV1 编码，帧率为 15 FPS，颜色格式为 yuv420p。
• 其他特征: 包括步骤数、来源、干预标志、成功标志、有效性标志、奖励、完成标志、机械臂 ID、策略 ID、清单索引、绳索位置以及多个夹子相关参数（如位置、偏航角、对象索引）。
• 时间信息: 包含时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引。

引用信息

• 暂无引文（BibTeX 待补充）。