train_v1_GRB_20260713_171847
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个专注于机器人动作和状态观测的机器人数据集。它包含20个回合，总计20606帧，以每秒30帧的速率采集。特征涵盖：动作数据（6维浮点数组，表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（6维关节位置）、图像观测（前视图和顶视图视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，无音频）、时间戳、帧索引和回合索引等。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on robot actions and state observations. It contains 20 episodes, totaling 20606 frames, collected at 30fps. Features include: action data (6-dimensional float arrays representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions), image observations (front-view and top-view videos, resolution 480x640, 3 channels, encoded as AV1, no audio), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The data is stored in Parquet file format, videos in MP4 format, with robot type so_follower, suitable for robotics learning and control tasks.
数据集概览
- 数据集名称: train_v1_GRB_20260713_171847
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总集数 (总 episodes): 20
- 总帧数 (total_frames): 20,606
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 机器人类型: so_follower
- 数据分割:
- 训练集 (train): 全部20个episodes (索引 0:20)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态（与action相同的6个关节位置） |
observation.images.front |
视频 (video) | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，编码AV1 |
observation.images.top |
视频 (video) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，编码AV1 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 块大小 (chunks_size): 1,000
其他信息
- 主页: [更多信息待补充]
- 论文: [更多信息待补充]
- 引用: [更多信息待补充]
