depth-smolvla-demos_20260602_133002
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习任务。数据集包含动作和观测状态，其中动作由6个浮点数表示，对应机器人关节位置（肩部平转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测状态包括相同的6个关节位置以及一个俯视图像（分辨率为480x640，3通道，帧率30fps）。其他特征包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集总共有104个剧集，33691帧，训练集包含33664个样本，数据以Apache 2.0许可证发布。
This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It includes actions and observation states, where actions are represented by 6 floating-point numbers corresponding to robot joint positions (shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). Observation states consist of the same 6 joint positions and an overhead image (resolution 480x640, 3 channels, frame rate 30fps). Other features include timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset comprises a total of 104 episodes, 33,691 frames, with the training set containing 33,664 samples. The data is released under the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称: depth-smolvla-demos_20260602_133002
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总片段数: 104
- 总帧数: 33691
- 总任务数: 1
- 下载大小: 908930 字节
- 数据集大小: 2827776 字节
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
数据拆分
| 拆分 | 样本数 | 字节数 |
|---|---|---|
| train | 33664 | 2827776 |
特征结构
数据集包含以下特征：
- action (
float32列表，长度 6): 机器人动作指令，对应关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) - observation.state (
float32列表，长度 6): 机器人观测状态，对应关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) - observation.images.overhead (
video): 顶部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS，深度图标志为 false - timestamp (
float32): 时间戳 - frame_index (
int64): 帧索引 - episode_index (
int64): 片段索引 - index (
int64): 整体索引 - task_index (
int64): 任务索引
机器人类型
- 机器人类型: so_follower
数据存储
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
