libero_90_sawyer_defaultCams_failures

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含Sawyer机器人的观察和动作数据，总共有4278个片段，637138帧数据，覆盖74个不同任务。数据以20帧/秒的速率采集，包含多种观察特征：状态观察（8维浮点数，包括位置、轴角和夹爪状态）、末端执行器状态（6维浮点数）、关节状态（7维浮点数）、夹爪状态（2维浮点数），以及两个256x256 RGB图像观察（主摄像头和腕部摄像头）。动作数据为7维浮点数，控制机器人的位置、轴角和夹爪。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains observation and action data from a Sawyer robot, with a total of 4278 episodes and 637138 frames, covering 74 different tasks. The data is collected at a rate of 20 frames per second and includes various observation features: state observations (8-dimensional floating-point numbers, including position, axis-angle, and gripper state), end-effector state (6-dimensional floating-point numbers), joint state (7-dimensional floating-point numbers), gripper state (2-dimensional floating-point numbers), and two 256x256 RGB image observations (from the main camera and wrist camera). The action data consists of 7-dimensional floating-point numbers that control the robots position, axis-angle, and gripper. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, with the total data size approximately 100MB and video size approximately 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: libero_90_sawyer_defaultCams_failures

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (robotics)

标签: LeRobot, libero, sawyer

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 4278
• 总帧数 (Frames): 637,138
• 总任务数 (Tasks): 74
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 4277（共 4278 个片段），无验证/测试集划分。

机器人类型

• 机器人型号: Sawyer

数据特征

数据集包含以下特征字段，多数为浮点型或视频数据：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(8,)	机器人状态，包含 x, y, z, axis_angle1-3, gripper (2维)
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态：x, y, z, axis_angle1-3
observation.states.joint_state	float32	(7,)	关节状态：joint_0 至 joint_6
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态：gripper (2维)
observation.images.image	video	(256,256,3)	主摄像头 RGB 图像 (AV1 编码, 20 FPS)
observation.images.wrist_image	video	(256,256,3)	腕部摄像头 RGB 图像 (AV1 编码, 20 FPS)
action	float32	(7,)	动作：x, y, z, axis_angle1-3, gripper
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000 帧/块

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

引用

当前未提供 BibTeX 引用信息，标记为 [More Information Needed]。