rollout_lingbot_test_20260702_154611

该数据集由LeRobot创建，是一个专注于机器人控制任务的机器人学数据集，包含机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的状态信息）、来自左侧腕部摄像头和高位摄像头的视频图像（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为omx_follower，总episodes为1，总帧数为209。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： rollout_lingbot_test_20260702_154611

创建者： maximellerbach

许可证： Apache-2.0

任务类别： 机器人学 (Robotics)

标签： LeRobot

数据集地址： https://huggingface.co/datasets/maximellerbach/rollout_lingbot_test_20260702_154611

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数据集结构与内容

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含一个机器人操作任务的轨迹数据。数据格式为 Parquet 和视频文件。

• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 209
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型 (Robot Type): omx_follower

数据划分：

• 训练集 (Train): 索引 0:1 (即全部数据)

特征 (Features)

数据集包含以下特征，每个特征的详细信息如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节的位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人观察到的状态（关节位置），维度与动作一致。
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头采集的视频流，分辨率 480x640，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高角度摄像头采集的视频流，分辨率 480x640，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB