rollout_openarm_rt_dagger_20260801_121021
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人遥操作数据集，包含9个episode共6857帧数据。每个样本包括16维动作（左右手臂各7个关节位置加夹爪位置）、16维观察状态、三个摄像头图像（左腕、前、右腕，分辨率480x640，AV1编码，30fps）、干预标志、时间戳、帧索引、episode索引等。机器人类型为bi_openarm_rt_follower，数据以Parquet和MP4视频格式存储，用于机器人学习模仿或强化学习任务。
This dataset is a robot teleoperation dataset created using the LeRobot framework, containing 9 episodes with a total of 6857 frames. Each sample includes 16-dimensional actions (7 joint positions for each arm plus gripper positions), 16-dimensional observation states, three camera images (left wrist, front, right wrist, resolution 480x640, AV1 encoding, 30fps), intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, etc. The robot type is bi_openarm_rt_follower, and the data is stored in Parquet and MP4 video formats, used for robot learning imitation or reinforcement learning tasks.
数据集概述
数据集名称: rollout_openarm_rt_dagger_20260801_121021
许可证: Apache 2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot
创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 总集数 (Episodes): 9
- 总帧数 (Frames): 6,857
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型:
bi_openarm_rt_follower - 数据划分: 训练集包含全部数据（0:9）
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [16] | 机器人动作，包含双臂各7个关节位置和夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [16] | 机器人状态，包含双臂各7个关节位置和夹爪位置 |
observation.images.left_wrist |
视频 | 480×640×3 | 左腕相机图像 |
observation.images.front |
视频 | 480×640×3 | 前视相机图像 |
observation.images.right_wrist |
视频 | 480×640×3 | 右腕相机图像 |
intervention |
bool | [1] | 干预标记 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集数索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作/状态空间说明
- 左臂关节: left_joint_1 至 left_joint_7（7个关节位置）
- 左夹爪: left_gripper.pos（1个位置）
- 右臂关节: right_joint_1 至 right_joint_7（7个关节位置）
- 右夹爪: right_gripper.pos（1个位置）
视频信息
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 分辨率: 480×640
- 帧率: 30 FPS
- 颜色通道: 3
- 视频后端: PyAV
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标注为 [More Information Needed]）。
