cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_234603
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双机械臂机器人（型号为starpilot_yam_gripper）的操控任务。数据集包含8个完整的情节（episodes），总计2627帧数据，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作向量（14维，控制两个机械臂的x、y、z位置、旋转角度和夹爪宽度）、观测状态向量（32维，包括机械臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿（位置和四元数）、夹爪开合状态和距离），以及多个摄像头的视频观测：左腕摄像头RGB图像和深度图像（分辨率480x640）、右腕摄像头RGB图像和深度图像（分辨率480x640）、基座摄像头0的RGB图像（分辨率480x640）和基座摄像头1的RGB图像（分辨率768x1024）。所有视频均以h264编码，无音频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务的研究。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for manipulation tasks with a dual-arm robot (model starpilot_yam_gripper). It contains 8 complete episodes, totaling 2627 frames of data, covering 1 task. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset features include: action vectors (14-dimensional, controlling the x, y, z positions, rotation angles, and gripper width of both arms), observation state vectors (32-dimensional, including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose (position and quaternion), gripper open/close state and distance), and video observations from multiple cameras: left wrist camera RGB and depth images (resolution 480x640), right wrist camera RGB and depth images (resolution 480x640), base camera 0 RGB image (resolution 480x640), and base camera 1 RGB image (resolution 768x1024). All videos are encoded in h264 without audio. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
数据集基本信息
- 数据集名称：cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_234603
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：starpilot_yam_gripper
- 创建工具：LeRobot
数据规模
- 总片段数（Episodes）：8
- 总帧数（Frames）：2627
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
数据集划分
- 训练集：0 至 8 片段（全部片段用于训练）
数据特征结构
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 包含2个机械臂的末端位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度（grip_width）
观测状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：32
- 每个机械臂包含：编码器角度、IMU加速度（ax, ay, az）、IMU角速度（gx, gy, gz）、位姿（x, y, z, 四元数qx, qy, qz, qw）、夹爪是否打开、夹爪距离（米）
观测图像（Observation.Images）
共包含6路摄像头图像，均为H.264编码视频，帧率30 FPS：
| 摄像头名称 | 分辨率（高x宽x通道） | 说明 |
|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480x640x3 | 左腕彩色相机 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480x640x3 | 左腕深度图（存储为RGB格式） |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480x640x3 | 右腕彩色相机 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480x640x3 | 右腕深度图（存储为RGB格式） |
| base_0_camera_rgb_image | 480x640x3 | 底座0号彩色相机 |
| base_1_camera_rgb_image | 768x1024x3 | 底座1号彩色相机（更高分辨率） |
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
可视化
数据集可通过 LeRobot 可视化工具查看，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nodogoro/cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_234603
