andy_dataset_20260816_173822

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: andy_dataset_20260816_173822
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, Robotics, LeLab
• 创建工具: 基于LeRobot框架 (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 数据格式: Parquet文件

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 13
• 总帧数 (Frames): 8754
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集划分

• 训练集: 0:13（全部13个片段用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征结构

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 关节名称: 与动作特征一致

观测图像 (Observation Images)

• 图像来源: 两个摄像头视角（top 和 top2）
• 分辨率: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 fps
• 音频: 无
• 深度图: 否

其他特征

特征名称	数据类型	维度
timestamp	float32	1
frame_index	int64	1
episode_index	int64	1
index	int64	1
task_index	int64	1

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4