sample_dual_camera_20260827_181701

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含1个episode，共492帧，1个任务。数据特征包括：动作（6维，肩部、肘部、腕部、夹爪位置）、观测状态（同动作维度）、两个摄像头图像（wrist和front，分辨率480x640，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 1 episode with 492 frames and 1 task. Data features include: actions (6D, shoulder, elbow, wrist, gripper position), observation states (same dimension as actions), two camera images (wrist and front, resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 vikrantsp/sample_dual_camera_20260827_181701，是一个用于机器人领域的示例数据集，创建于2026年8月27日，由LeRobot框架生成。

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基本信息

属性	说明
许可证	Apache 2.0
任务类型	机器人（Robotics）
标签	LeRobot、Robotics、LeLab
数据集格式	Parquet（数据） + MP4（视频）

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数据规模

指标	数值
总帧数	492
总片段数（episodes）	1
总任务数	1
数据文件大小	约100 MB
视频文件大小	约200 MB
帧率（FPS）	30
数据集划分	训练集：全部（比例 0:1）

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数据特征

1. 动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含字段：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部滚动）
  • gripper.pos（夹爪位置）

2. 观测状态（Observation State）

• 与动作数据具有相同的6维结构和字段名称。

3. 观测图像（Observation Images）

包含两个独立摄像头视角：

视角	分辨率	通道	编码格式
腕部摄像头（wrist）	480×640	3（RGB）	AV1 视频编码（yuv420p）
前部摄像头（front）	480×640	3（RGB）	AV1 视频编码（yuv420p）

两者均为30 FPS，非深度图像，无音频。

4. 元数据字段

字段名称	数据类型	维度
timestamp	float32	1
frame_index	int64	1
episode_index	int64	1
index	int64	1
task_index	int64	1

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技术信息

属性	说明
代码版本	LeRobot v3.0
机器人类型	so_follower（跟随机器人）
存储路径（数据）	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
存储路径（视频）	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
分块大小	1000

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可视化工具

该数据集可通过LeRobot的可视化空间进行交互式查看，具体路径为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=vikrantsp/sample_dual_camera_20260827_181701

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引用信息

论文引用及原文信息目前标记为"需要更多信息"（More Information Needed），暂未提供具体的BibTeX引用格式。