rq4-pap-four-objects-137-hsv-sam-quarter-seed42-normalized
收藏资源简介：
该数据集是一个专门用于so_follower机器人类型的机器人任务数据集，包含137个总剧集和45,942个总帧数，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、状态观察（与动作特征相同）以及来自两个摄像头（eagle和side）的图像观察，每个图像分辨率为240x320像素，具有3个颜色通道。数据以Parquet文件格式存储，并包含时间戳、帧索引、剧集索引等元数据，适用于训练和评估机器人控制算法，特别是在模仿学习或强化学习场景中。
This dataset is a robot task dataset specifically designed for the so_follower robot type, containing a total of 137 episodes and 45,942 frames with a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), state observations (same as action features), and image observations from two cameras (eagle and side), each with a resolution of 240x320 pixels and 3 color channels. The data is stored in Parquet format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for training and evaluating robot control algorithms, particularly in imitation learning or reinforcement learning scenarios.
数据集概述
- 数据集名称: rq4-pap-four-objects-137-hsv-sam-quarter-seed42-normalized
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集详情
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 137
- 总帧数: 45942
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分块大小: 1000
- 数据集划分: 全部数据用于训练（0:137）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作表示：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 与 action 相同的6维状态观测 |
| observation.images.eagle | video | (240, 320, 3) | 鹰眼视角视频，分辨率240x320，3通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.side | video | (240, 320, 3) | 侧视角视频，分辨率240x320，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 通用索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无引用信息。
