so101-combined-25ep_1_20260530_181453

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 通过 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 25
• 总帧数 (Frames): 9,762
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据格式: Parquet (数据文件) + MP4 (视频文件)
• 数据集分区: 仅包含训练集 (train: 0-25)
• 机器人类型: so_follower

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作信息结构一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件大小

• 数据文件: 约 100 MB
• 视频文件: 约 200 MB

数据与视频路径规范

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 尚待补充