lerobot_a
收藏资源简介：
该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人操控数据，机器人类型为“so_follower”。数据集包含 31 个演示片段，共计 7979 帧图像，帧率为 30 fps，仅包含 1 个任务。每个样本包括 6 维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）、6 维关节状态观测、两个摄像头视角的 RGB 视频（前置摄像头 1920x1080，侧置摄像头 1280x720，均编码为 AV1 格式）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。数据集适用于机器人模仿学习、运动规划、视觉-动作联合建模等任务。
This dataset is robot manipulation data created using the LeRobot framework, with the robot type being "so_follower". It contains 31 demonstration episodes, totaling 7979 frames of images at a frame rate of 30 fps, and includes only 1 task. Each sample consists of 6-dimensional action commands (shoulder, elbow, wrist, gripper position), 6-dimensional joint state observations, RGB videos from two camera perspectives (front camera 1920x1080, side camera 1280x720, both encoded in AV1 format), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. The dataset is suitable for tasks such as robot imitation learning, motion planning, and vision-action joint modeling.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：lerobot_a
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
数据集规模
- 总轨迹数（episodes）：31
- 总帧数：7,979
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
- 数据分块大小（chunks_size）：1000
数据划分
- 训练集：0:31（全部 31 条轨迹用于训练）
数据特征
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部滚动位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名称：与动作特征相同（肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置）
图像观测（observation.images）
前置摄像头（front）
- 分辨率：1080 × 1920 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频
侧面摄像头（side）
- 分辨率：720 × 1280 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频
其他特征
- timestamp：时间戳，float32 类型
- frame_index：帧索引，int64 类型
- episode_index：轨迹索引，int64 类型
- index：全局索引，int64 类型
- task_index：任务索引，int64 类型
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json（包含数据集版本 v3.0 及全部结构信息）
引用信息
- 引用格式：BibTeX（暂无具体引用内容）
