toffee-picker_20260808_153013

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个机器人操作任务的episode，共26297帧，只有一个任务。数据包括动作（6维）、观测状态（6维）、前置摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）、顶部摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 50 episodes of robot manipulation tasks, with a total of 26,297 frames, and only one task. The data includes actions (6-dimensional), observation states (6-dimensional), front camera images (480x640, 30fps, AV1 encoded), top camera images (480x640, 30fps, AV1 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述：toffee-picker_20260808_153013

基本信息

• 数据集名称：toffee-picker_20260808_153013
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：该数据集通过 LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）创建
• 可视化工具：可视化此数据集

数据集结构与规模

• 总片段数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：26,297
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 数据分割：训练集（train）包含全部 50 个片段
• 数据路径：存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 中
• 视频路径：存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 中

数据特征

该数据集包含以下特征：

1. 动作（action）：6 维浮点数组，包含机械臂关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
2. 观察状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作特征相同，表示机械臂当前关节状态
3. 前置摄像头图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率 480×640×3，采用 AV1 编码，30 fps
4. 顶部摄像头图像（observation.images.top）：视频数据，分辨率 480×640×3，采用 AV1 编码，30 fps
5. 时间戳（timestamp）：单维浮点数
6. 帧索引（frame_index）：单维整数
7. 片段索引（episode_index）：单维整数
8. 全局索引（index）：单维整数
9. 任务索引（task_index）：单维整数

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO-100 跟随型机械臂）

数据集用途

该数据集是一个机器人操作数据集，内容围绕“太妃糖拾取”（toffee-picker）任务展开，记录了机械臂执行拾取操作的完整轨迹，包括关节状态、动作指令以及来自前置和顶部两个视角的视觉观测数据。适用于训练机器人模仿学习模型。