rollout_last_20260903_191024
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
asdl-unist创建时间：
2026-09-03
原始信息汇总
数据集概述
本数据集名为 rollout_last_20260903_191024，由 asdl-unist 组织发布，是使用 LeRobot 框架创建的机器人领域数据集。
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据格式：Parquet 文件（路径为
data/*/*.parquet），同时包含 MP4 视频文件（存放于videos/目录下）
数据规模
- 总回合数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：222
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4）
- 采样率（FPS）：30
- 数据划分（Splits）：训练集比例 0:1（即全部数据用于训练）
数据特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
| 字段 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 6 | 机器人动作信号（6个关节位置） |
observation.state |
float32 | 6 | 机器人观测状态（6个关节位置） |
observation.images.top |
video | 480x640x3 | 顶部摄像头视频（AV1 编码，30 FPS） |
observation.images.wrist |
video | 480x640x3 | 腕部摄像头视频（AV1 编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 回合索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
其中 action 和 observation.state 均包含 6 个关节的名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。
两个摄像头图像均为深度图（is_depth_map: false），采用 AV1 视频编解码器，像素格式为 yuv420p，包含 3 个颜色通道。
关键元数据
- 代码库版本：LeRobot v3.0
- 机器人类型：
so_follower - 数据分块大小：1000
可视化工具
该数据集可在 Hugging Face Space 中进行可视化预览，具体路径为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=asdl-unist/rollout_last_20260903_191024
