transfer_cube_20260704_230228

该数据集是一个用于机器人技术的数据集，由LeRobot创建。数据集包含35个训练集、15635帧数据，涉及10个任务。数据特征包括6维动作空间（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维状态观测（与动作空间相同）、以及来自顶部摄像头的图像观测（480x640分辨率，RGB三通道，30帧/秒）。数据格式为Parquet文件，视频编码为AV1，采样率为30fps。机器人类型为so_follower，数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

This dataset is a robotics dataset created by LeRobot. It contains 35 training sets, 15,635 frames of data, and involves 10 tasks. The data features include a 6-dimensional action space (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), a 6-dimensional state observation (same as the action space), and image observations from a top-mounted camera (480x640 resolution, RGB three-channel, 30 frames per second). The data format is Parquet files, with video encoded as AV1 and a sampling rate of 30fps. The robot type is so_follower, and the total dataset size is 300MB (100MB for data files and 200MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: transfer_cube_20260704_230228
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 22,385
• 总任务数 (Tasks): 25
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集包含全部 50 个片段

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态：与动作维度相同（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.images.overhead	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部视角图像，分辨率 480x640，RGB三通道，使用AV1编码，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件与存储

• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 块大小 (Chunks Size): 1,000

引用信息

• BibTeX: 暂无提供