taccap-g1-arrange-tabletop-items-0829

该数据集基于LeRobot框架创建，用于机器人操作任务，具体为使用双触觉夹爪机器人（bi_taccap_gripper）整理桌面物品。数据集包含290个片段（episode），总计623694帧，帧率为30fps。机器人特征包括左右TCP（工具中心点）的6自由度位置和方向、左右夹爪位置，以及多个视觉观测：左、右触觉摄像头（400x700像素，RGB），左、右手腕摄像头（480x640像素，RGB）。所有数据以parquet和视频文件形式存储，并预分为训练集（全部290个片段）。This dataset is created based on the LeRobot framework for robot manipulation tasks, specifically for tidying desktop items using a bi-tactile gripper robot (bi_taccap_gripper). The dataset contains 290 episodes, totaling 623,694 frames at a frame rate of 30fps. Robot features include the 6-DOF positions and orientations of left and right TCP (Tool Center Point), left and right gripper positions, and multiple visual observations: left and right tactile cameras (400x700 pixels, RGB), left and right wrist cameras (480x640 pixels, RGB). All data is stored as parquet and video files and pre-split into a training set (all 290 episodes).

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0829

数据集标识：TacVerse/taccap-g1-arrange-tabletop-items-0829

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人（Robotics）

创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

引用信息：建议引用 XenseRobotics Team 的 LeRobot-Xense 项目（https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot）（年份标注为 2026）。

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数据集结构与规模

属性	值
机器人类型	bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
总片段数	290
总帧数	623,694
总任务数	1（整理桌面物品）
分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
数据集划分	训练集：0:290（全部用于训练）

数据存储格式：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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数据特征（Features）

1. 动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：20
• 特征名称：
  • 左臂 TCP（6 个）：left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z, left_tcp.r1 至 left_tcp.r6
  • 左夹爪（1 个）：left_gripper.pos
  • 右臂 TCP（6 个）：right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z, right_tcp.r1 至 right_tcp.r6
  • 右夹爪（1 个）：right_gripper.pos

2. 观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：20
• 特征名称：与 action 特征完全一致（包含左右臂 TCP 6 维位姿及左右夹爪位置）。

3. 观测图像（observation.images）

数据集包含 6 个摄像头视角，均为 H.264 编码视频，30 FPS：

图像特征键	分辨率（高 × 宽 × 通道）	说明
left_tactile_left	400 × 700 × 3	左侧触觉传感器的左视图
left_tactile_right	400 × 700 × 3	左侧触觉传感器的右视图
left_wrist	480 × 640 × 3	左腕部摄像头
right_tactile_left	400 × 700 × 3	右侧触觉传感器的左视图
right_tactile_right	400 × 700 × 3	右侧触觉传感器的右视图
right_wrist	480 × 640 × 3	右腕部摄像头

所有图像均为 RGB 三通道，非深度图，无音频。

4. 其他元数据

特征名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	数据索引
task_index	int64	1	任务索引

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数据可视化

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行在线预览，可访问 Hugging Face Space 中的 lerobot/visualize_dataset 应用（路径参数为 TacVerse/taccap-g1-arrange-tabletop-items-0829）。