bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-then-place_20260530_214034
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官方服务：
资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务，但具体内容、规模、应用场景等详细信息未在README中说明。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset for robot-related tasks, but specific details such as content, scale, and application scenarios are not provided in the README.
提供机构：
wuc1创建时间：
2026-05-30
原始信息汇总
数据集概要
该数据集是一个用于机器人操作任务的录制数据集，基于LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。数据集共包含8个片段（episodes）、33137帧（frames），涉及1个任务，数据文件大小约100MB，视频文件大小约200MB。
任务类别与标签
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
数据集包含以下主要特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [12] | 机械臂关节动作指令（12个自由度） |
observation.state |
float32 | [12] | 机械臂关节状态观测（12个自由度） |
observation.images.left_camera1 |
video | [480, 640, 3] | 左侧相机1视频流（60fps，AV1编码） |
observation.images.left_camera3 |
video | [480, 640, 3] | 左侧相机3视频流（60fps，AV1编码） |
observation.images.right_camera2 |
video | [480, 640, 3] | 右侧相机2视频流（60fps，AV1编码） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态维度说明
动作和状态均包含12个维度，对应bi_so_follower机器人的左右臂关节：
- 左臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置（6个自由度）
- 右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置（6个自由度）
视频参数
- 分辨率：480×640像素，3通道（RGB）
- 帧率：60 FPS
- 视频编码：AV1（yuv420p像素格式）
- 非深度图，不含音频
数据划分
训练集（train）使用全部8个片段（索引0-7）。
文件存储路径
- 数据文件（parquet格式）：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件（mp4格式）：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人类型
- 机器人型号：
bi_so_follower
