datasetv6_20260723_131812
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人控制数据集，包含6自由度机械臂（具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的动作和状态数据，以及两个摄像头（cenital视角和robot视角）采集的480x640分辨率、30fps帧率的RGB视频观测。数据集共有27个episodes，总计14312帧数据，文件格式为Parquet和MP4，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework. It includes action and state data for a 6-degree-of-freedom robotic arm (specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), along with RGB video observations captured by two cameras (cenital view and robot view) at 480x640 resolution and 30fps frame rate. The dataset consists of 27 episodes, totaling 14312 frames, in Parquet and MP4 file formats, and is suitable for robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称：datasetv6_20260723_131812
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
- 可视化：可通过 可视化界面 预览
数据集结构
- 代码版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
特征与数据类型
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 6 | 机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置 |
observation.state |
float32 | 6 | 机器人状态观测，与动作指令维度一致 |
observation.images.cam cenital |
video | (480, 640, 3) | 顶置摄像头视频流，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS |
observation.images.cam robot |
video | (480, 640, 3) | 机器人视角摄像头视频流，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 任务片段索引 |
index |
int64 | 1 | 总索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
数据规模
- 总片段数：27
- 总帧数：14312
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
数据划分
- 训练集：包含全部27个片段（索引0至26）
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂未提供 BibTeX 引用格式，需等待后续补充。
