pickgreenbottlefeedback_SCGS

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pickgreenbottlefeedback_SCGS
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：52
• 总帧数：35,712
• 总任务数：2
• 数据块大小（chunks_size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：30
• 划分方式：所有52个片段均用于训练（train: "0:52"）

机器人类型

• 机器人：Franka

数据集结构

数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 元信息文件：meta/info.json

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	末端执行器位姿增量（6维）及二值化夹爪指令
observation.state	float32	(15,)	7个关节位置、夹爪状态、夹爪指令、末端执行器位姿（6维）
observation.images.camera_1	video	(480, 640, 3)	摄像头1视频流（AV1编码，30fps，无音频）
observation.images.camera_2	video	(480, 640, 3)	摄像头2视频流（AV1编码，30fps，无音频）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

目前引用信息尚未提供（[More Information Needed]）。