matchbox_pickup_v2_20260806_192910

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：matchbox_pickup_v2_20260806_192910

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数：15 个
• 总帧数：12,608 帧
• 总任务数：1 个
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：训练集包含全部 15 个片段（0:15）

数据特征

动作与状态空间

• action（动作）：6 维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
• observation.state（观测状态）：6 维浮点数组，与动作空间定义一致

观测图像

• observation.images.birdseye：俯视视角图像
  • 分辨率：640×480 像素（宽×高）
  • 3 通道（RGB）
  • 视频编码：AV1
  • 视频帧率：30 FPS
  • 像素格式：yuv420p

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 分块大小：1000

引用信息

• 该数据集的引用 BibTeX 信息尚未提供（标记为 [More Information Needed]）