so101_test-trajectory

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人轨迹数据集，专门用于机器人技术任务。数据集包含15个总集数，共10910帧数据，帧率为30 fps。机器人类型为so101，涉及单个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。特征包括动作（6维浮点数组，控制机器人的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪）、观察状态（6维浮点数组，表示机器人的关节状态）、时间戳、帧索引、集索引、任务索引等。此外，数据集提供来自MAIN_CAM和SEC_CAM的视频观察（480x640分辨率，3通道，AV1编码，30 fps），以及trajectory图像（480x640分辨率，3通道）。这些数据用于模拟或记录机器人的运动和感知，适用于机器人学习、控制算法开发和轨迹分析。

This dataset is created by LeRobot and is a robot trajectory dataset specifically designed for robotics tasks. It contains 15 total episodes, with 10910 frames of data at a frame rate of 30 fps. The robot type is so101, involving a single task. Data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. Features include actions (a 6-dimensional floating-point array controlling the robots shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper), observation states (a 6-dimensional floating-point array representing the robots joint states), timestamps, frame index, episode index, task index, etc. Additionally, the dataset provides video observations from MAIN_CAM and SEC_CAM (480x640 resolution, 3 channels, AV1 encoding, 30 fps), as well as trajectory images (480x640 resolution, 3 channels). This data is used to simulate or record robot motion and perception, suitable for robot learning, control algorithm development, and trajectory analysis.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: edmos7/so101_test-trajectory
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so101
• 总片段数 (Episodes): 15
• 总帧数: 10,910
• 总任务数: 1
• 数据分块: 每块 1000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集包含全部 15 个片段 (0:15)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令，包含机械臂各关节和夹爪控制
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态，与动作维度对应
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.MAIN_CAM	video	[480, 640, 3]	主摄像头视频 (AV1 编码，30 FPS)
observation.images.SEC_CAM	video	[480, 640, 3]	副摄像头视频 (AV1 编码，30 FPS)
observation.images.trajectory	image	[480, 640, 3]	轨迹图像 (静态图像)

动作/状态名称 (6 维)

• main_shoulder_pan
• main_shoulder_lift
• main_elbow_flex
• main_wrist_flex
• main_wrist_roll
• main_gripper

图像/视频参数

• 分辨率: 480x640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否
• 帧率: 30 FPS

引用

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