so101_squirtle-trajectory

该数据集由LeRobot创建，是一个专用于机器人技术的数据集。它包含64个episodes，总计32505帧，覆盖2个不同任务。数据集以parquet格式存储数据文件（总大小100MB），视频文件以mp4格式存储（总大小200MB），采集帧率为30fps。数据特征包括：动作（6维浮点数，对应机器人的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪控制）、观测状态（6维浮点数，与动作维度相同）、时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引，以及来自MAIN_CAM和SEC_CAM的视频观测（分辨率480x640，3通道，30fps，AV1编码，无音频）和轨迹图像（分辨率480x640，3通道）。数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset was developed by LeRobot and is a specialized robotics dataset. It comprises 64 episodes, totaling 32,505 frames, and covers two distinct tasks. The dataset's data files are stored in Parquet format with a total size of 100 MB, while the video files are saved in MP4 format with a total size of 200 MB, and the acquisition frame rate is 30 fps. The dataset's data features include: actions (6-dimensional floating-point vectors corresponding to robot shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper control), observation states (6-dimensional floating-point vectors with the same dimensions as the action vectors), timestamps, frame indices, episode indices, index, task indices, video observations from MAIN_CAM and SEC_CAM (resolution 480×640, 3-channel, 30 fps, AV1 encoded, no audio), and trajectory images (resolution 480×640, 3-channel). The dataset is licensed under the Apache 2.0 License.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: edmos7/so101_squirtle-trajectory
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 库创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 64
• 总帧数 (frames): 32,505
• 总任务数 (tasks): 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 训练集划分: 0:64 (全量数据用于训练)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4 文件，编码为 AV1，分辨率 480x640，帧率 30 fps
• 配置名称: default
• 数据分块: chunks_size 为 1000

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状 (shape)	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节：main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致，同样包含6个关节
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.MAIN_CAM	video	[480, 640, 3]	主摄像头图像 (视频)
observation.images.SEC_CAM	video	[480, 640, 3]	副摄像头图像 (视频)
observation.images.trajectory	image	[480, 640, 3]	轨迹图像 (静态图像)

机器人类型

• 机器人型号: so101