28_07_2026_new_env_pick

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: alphabot2/28_07_2026_new_env_pick
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集详情

• 机器人类型: aibot2
• 总剧集数: 37
• 总帧数: 3854
• 任务数量: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 训练/测试划分: 全部 37 集用于训练 (train: 0:37)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 命名维度: 包含左右手臂的位姿 (x, y, z, qx, qy, qz, qw) 和左右夹爪位置 (pos)

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 命名维度: 包含左右手臂的7个关节位置和左右夹爪的1个关节位置

观测图像 (observation.images)

• 包含四个摄像头视角：camera_front, camera_left, camera_right, camera_top
• 每个图像特征:
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 10 FPS

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 剧集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4