rollout_dagger_bi_so101_ffp_0612_merged_20260614_011416

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_dagger_bi_so101_ffp_0612_merged_20260614_011416
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集来源: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 60
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 2595
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含 0 到 1 的片段索引

特征 (Features)

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称:
  • left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测图像

• 图像1 (left_camera1)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频参数: 分辨率 480x640, 编码 av1, 像素格式 yuv420p, 帧率 60 FPS, 3 通道
• 图像2 (left_camera3)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频参数: 分辨率 480x640, 编码 av1, 像素格式 yuv420p, 帧率 60 FPS, 3 通道
• 图像3 (left_camera4)
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频参数: 分辨率 240x320, 编码 av1, 像素格式 yuv420p, 帧率 60 FPS, 3 通道
• 图像4 (right_camera2)
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 视频参数: 分辨率 240x320, 编码 av1, 像素格式 yuv420p, 帧率 60 FPS, 3 通道

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: 与观测状态相同（左右各6个关节位置）

其他特征

• intervention: bool, 形状 [1]，表示是否有人类干预
• timestamp: float32, 形状 [1]，时间戳
• frame_index: int64, 形状 [1]，帧索引
• episode_index: int64, 形状 [1]，片段索引
• index: int64, 形状 [1]，全局索引
• task_index: int64, 形状 [1]，任务索引

数据与视频路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 暂无提供。