taccap-g1-wipe-mirror-0827
收藏资源简介：
该数据集是TacVerse项目下的一个机器人操控数据集，使用双夹爪（bi_taccap_gripper）机器人完成擦镜子任务。数据集包含432个演示片段，共615087帧，帧率为30fps。每个片段记录机器人的动作（包括左右臂的TCP位置、姿态及夹爪位置）和观测状态，并包含多视角RGB图像：左右触觉传感器图像（400x700）和左右腕部相机图像（480x640）。数据以parquet和视频文件形式存储，遵循LeRobot格式。
This dataset is a robot manipulation dataset from the TacVerse project, where a dual-gripper (bi_taccap_gripper) robot is used to perform a mirror wiping task. The dataset contains 432 demonstration episodes, totaling 615,087 frames at 30 fps. Each episode records the robots actions (including TCP positions and orientations of left and right arms, and gripper positions) and observation states, along with multi-view RGB images: left and right tactile sensor images (400x700) and left and right wrist camera images (480x640). The data is stored in parquet and video files, following the LeRobot format.
数据集概述
数据集名称：taccap-g1-wipe-mirror-0827
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-wipe-mirror-0827
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数：432 个
- 总帧数：615,087 帧
- 总任务数：1 个
- 帧率：30 fps
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 训练/验证划分：全部 432 个片段用于训练（split: train "0:432"）
机器人类型
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
数据特征
动作（Action）与状态（Observation.State）
动作和状态均为 20 维浮点向量，包含：
- 左臂 TCP 位姿：位置（x, y, z）和旋转（r1-r6，共 6 个旋转参数）
- 左夹爪位置：left_gripper.pos
- 右臂 TCP 位姿：位置（x, y, z）和旋转（r1-r6，共 6 个旋转参数）
- 右夹爪位置：right_gripper.pos
视觉观察（Images）
数据集包含 6 个视频流，均为 H.264 编码，30 fps，无音频：
| 图像流 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right | 400×700 | 3 |
| right_tactile_left | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right | 400×700 | 3 |
| left_wrist | 480×640 | 3 |
| right_wrist | 480×640 | 3 |
其中，4 个触觉图像流（左右各两个）来自触觉传感器，2 个腕部相机流提供全局视觉信息。
其他特征
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：1000 帧/块
引用
如需引用该数据集，请使用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
