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该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含50个episodes，总计21979帧，以30fps录制。数据特征包括机器人的动作（具体为6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（同样为6个关节位置），以及三种图像观测：顶部摄像头图像（分辨率480x640，3通道）、腕部摄像头图像（分辨率480x640，3通道）和10kHz触觉频谱图（分辨率224x224，3通道）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据以parquet和mp4格式存储，主要用于训练任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学的数据集，基于 LeRobot 框架创建，使用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 总幕数 (total_episodes): 50
• 总帧数 (total_frames): 21979
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 机器人类型 (robot_type): so101_follower_dragontactile
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (编码: AV1)

数据特征

数据集包含以下特征，每个特征的数据类型和形状如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	包含6个关节的状态观测（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30fps
observation.images.10kHz_tactile_spectrogram	video	[224, 224, 3]	10kHz触觉频谱图图像，分辨率 224x224，3 通道，帧率 30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	幕索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部 50 个 episodes。

数据文件大小

• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB