so101_pick_cube_20260823_195541

该数据集包含使用SO-100跟随机器人手臂执行拾取立方体任务的机器人遥操作数据。包括1个episode，共1723帧，以30fps记录动作和观测状态（6个关节位置）。The dataset contains robot teleoperation data for a pick-and-place cube task using a SO-100 follower robot arm. It includes 1 episode with 1723 frames, recording actions and observation states (6 joint positions) at 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_cube_20260823_195541
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1723
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action: 6维浮点数组，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• observation.state: 与action同结构的6维浮点数组，表示观测状态
• timestamp: 时间戳（浮点型）
• frame_index: 帧索引（整型）
• episode_index: 片段索引（整型）
• index: 通用索引（整型）
• task_index: 任务索引（整型）

技术规格

• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet文件（数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式: MP4文件（视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据分块: chunk大小为1000

数据集划分

• 训练集：0:1（全部数据用于训练）

数据集版本

• 代码库版本：v3.0