2026-07-21_shakeitup6_bench_dragonfly_10kHz_nfft_64

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含6个关节位置的动作和观察状态，以及来自顶部摄像头、手腕摄像头和触觉传感器的视频数据（触觉数据以频谱图形式表示）。数据以30fps的帧率采集，总共有60个片段，40298帧，涉及一个任务。数据集结构包括动作、观察状态、图像视频和元数据（如时间戳、帧索引等），适用于机器人学习和控制算法的训练与评估。机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，所有数据均用于训练。

This dataset is created by LeRobot and is a robotics dataset focused on robot control tasks. It includes actions and observation states of 6 joint positions, as well as video data from a top camera, wrist camera, and tactile sensor (tactile data represented as spectrograms). The data is collected at a frame rate of 30fps, with a total of 60 episodes and 40298 frames, involving one task. The dataset structure includes actions, observation states, image videos, and metadata (such as timestamps and frame indices), making it suitable for training and evaluation in robot learning and control algorithms. The robot type is so101_follower_dragon_tactile_bench, and all data is used for training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2026-07-21_shakeitup6_bench_dragonfly_10kHz_nfft_64
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 60
• 总帧数 (Frames): 40,298
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作与状态

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人关节位置指令（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人关节位置观测（与action含义相同）

图像观测

特征	数据类型	形状	编码信息
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_64	video	[224, 224, 3]	触觉频谱图图像（Dragonfly传感器，10kHz采样，64点FFT），AV1编码，30 FPS

时间与索引

特征	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据分割

• 训练集: 片段索引 0 到 59（共60个片段）

机器人平台

• 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench

数据集结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (FPS): 30
• 代码库版本: v3.0