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该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学任务，具体涉及一个名为so_follower的机器人类型。数据集包含10个完整的情节（episodes），总计4205帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），两者均为浮点型数组，表示机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观察部分还包括来自cam_test摄像头的图像数据，分辨率为480x640像素，3个通道（RGB），视频编码为av1。此外，数据集包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构通过splits划分为训练集（涵盖所有10个情节），适用于机器人控制、视觉导航或模仿学习等应用场景。

原始信息汇总

数据集总览

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 可视化入口: 可视化此数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 4205
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部10个片段 (0:10)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• action (float32, 形状: [6]): 包含机械臂6个关节的动作位置指令 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)。
• observation.state (float32, 形状: [6]): 观测到的机械臂6个关节的状态位置 (与action的命名一致)。
• observation.images.cam_test (video, 形状: [480, 640, 3]): 来自测试摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道彩色，编码格式为av1，帧率30。
• timestamp (float32, 形状: [1]): 时间戳。
• frame_index (int64, 形状: [1]): 帧索引。
• episode_index (int64, 形状: [1]): 所属片段索引。
• index (int64, 形状: [1]): 全局索引。
• task_index (int64, 形状: [1]): 任务索引。