rollout_groot_Ordinal_Reference_Ordering_20260828_104102

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: rollout_groot_Ordinal_Reference_Ordering_20260828_104102
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 文件（存储于 data//.parquet）
• 采样频率: 30 FPS

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 20
• 总帧数（Frames）: 13,617
• 总任务数（Tasks）: 19
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集（Train）包含全部 20 个片段（索引 0-20）

数据特征

动作与状态特征

• action（动作）: 6维 float32 数组，包含：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state（观察状态）: 与 action 结构相同的 6维 float32 数组

图像观测

• observation.images.wrist（腕部相机）: 视频类型，分辨率 480×640×3（高×宽×通道）
• observation.images.middle（中部相机）: 视频类型，分辨率 480×640×3
• 两者均采用 AV1 编码，yuv420p 像素格式，30 FPS，无音频

元数据特征

• timestamp: float32 类型，形状 [1]
• frame_index: int64 类型，形状 [1]
• episode_index: int64 类型，形状 [1]
• index: int64 类型，形状 [1]
• task_index: int64 类型，形状 [1]

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（Chunk size）: 1000

引用信息

论文信息目前尚未提供（[More Information Needed]）。