place_in_pot_20260827_155653

该数据集为机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，包含将物体放入罐中的任务。数据特征包括动作（6个关节角度）、状态（6个关节角度）、前视摄像头图像（480x640）和夹爪摄像头图像（720x1280），采样率为30fps。共有5个episode，2995帧，一个任务。机器人类型为so_follower，数据采用parquet和mp4格式存储。This dataset is a robot operation dataset created using the LeRobot framework, containing a task of placing objects into a jar. Data features include actions (6 joint angles), states (6 joint angles), front-view camera images (480x640), and gripper camera images (720x1280), with a sampling rate of 30fps. There are 5 episodes, 2995 frames, and one task. The robot type is so_follower, and data is stored in parquet and mp4 formats.

原始信息汇总

• 数据集名称: flrzep/place_in_pot_20260827_155653
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集通过 LeRobot 创建，用于机器人操作任务，具体内容涉及将物体放入容器中（place in pot）。数据集包含机器人执行任务时的动作指令、状态观测和视觉图像信息。

数据集结构

• 总片段数: 5
• 总帧数: 2995
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据类型: 包含 Parquet 文件（数据）和 MP4 视频文件（视频），数据文件总大小约 100 MB，视频文件总大小约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集包含全部 5 个片段（train: 0:5）

特征信息

• 动作 (action): 6 维浮点数，对应机械臂关节位置和夹爪位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• 状态观测 (observation.state): 6 维浮点数，与动作特征维度相同（关节位置和夹爪状态）
• 图像观测:
  • observation.images.front: 前置摄像头图像，分辨率 480×640×3，视频格式 AV1，30 fps
  • observation.images.gripper_cam: 夹爪摄像头图像，分辨率 720×1280×3，视频格式 AV1，30 fps
• 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数
• 帧索引 (frame_index): 1 维整数
• 片段索引 (episode_index): 1 维整数
• 索引 (index): 1 维整数
• 任务索引 (task_index): 1 维整数

引用信息

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